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Tipos de motores eléctricos. Motores de corriente alterna. Motor de inducción. Motor sincrónico. Motores de corriente continua. Motores derivación. Motores arrollados en serie. Bobinados. Motor de devanado compuesto. Motor por pasos. Motor de corriente continua de imán permanente.


TIPOS DE MOTORES ELÉCTRICOS

El motor de corriente continua (DC) es una de las primeras máquinas ideadas para convertir energía eléctrica en energía mecánica. Su origen se puede remontar a las máquinas concebidas y probadas por Michael Faraday, el experimentador que formuló los conceptos fundamentales del electromagnetismo. Estos conceptos dicen básicamente que si un conductor, o un cable, que lleve corriente eléctrica se coloca en un campo magnético, una fuerza actuará sobre ella. La magnitud de esta  fuerza es una función de la fuerza del campo magnético, la cantidad de corriente eléctrica que pasa a través del conductor y la orientación del imán y conductor. La dirección en la cual esta fuerza actuará es dependiente de la dirección de la corriente y de la dirección del campo magnético.

Fig. 1 - Concepto de electromagnetismo

El diseño del motor eléctrico se basa en la colocación de los conductores (alambres) en un campo magnético. Una bobina tiene muchos conductores, o vueltas de alambre, y la contribución de cada vuelta individual suma a la intensidad de la interacción. La fuerza se desarrollada por una bobina es dependiente de la corriente que pasa por la bobina y la fuerza del campo magnético. Si más corriente pasa por la bobina, entonces más fuerza (esfuerzo de torsión) se obtiene. En efecto, dos campos magnéticos interactuando producen movimiento: el campo magnético del rotor y el campo magnético del estator se atraen mutuamente. Ésto se convierte en la base del diseño del motor de corriente alterna (CA) y el de corriente continua (CC).

MOTORES DE CORIENTE ALTERNA (CA)

La mayor parte de las aplicaciones a motor del mundo son impulsados por los motores de CA. Los motores de CA son dispositivos de velocidad relativamente constantes. La velocidad de un motor de CA está determinada por la frecuencia del voltaje aplicado (y el número de polos magnéticos). Hay básicamente dos tipos de motores de CA: de inducción y sincrónicos.

MOTOR DE INDUCCIÓN.

Si el motor de inducción se ve como tipo de transformador, se vuelve mas fácil de entender. Aplicando un voltaje sobre el primario de la bobina del transformador, una circulación de corriente resulta e induce corriente en la bobina secundaria. El primario es el montaje de estator y el secundario es el montaje del rotor. Un campo magnético se establece en el estator y un segundo campo magnético se induce en el rotor. La interacción de estos dos campos magnéticos produce el movimiento. La velocidad del campo magnético que circunda el estator determinará la velocidad del rotor. El rotor intentará seguir el campo magnético del estator, pero sufrirá un “deslizamiento” cuando se coloque una carga. Por lo tanto los motores de inducción giran siempre más lentos que el  campo de rotación del estator.

Fig. 2 - Motor de inducción

La construcción típica de un motor de inducción consiste en 1) un estator con laminaciones y espiras de alambre de cobre y 2) un rotor, construido de laminaciones de acero con grandes ranuras en la periferia, apiladas juntas para formar un rotor “jaula de ardilla”. Las ranuras del rotor  están llenas de material conductor (cobre o aluminio) y están cortocircuitadas sobre sí mismas por las partes extremas conductoras. Esta “pieza única” moldeada  incluye generalmente aspas de ventilador integrales para hacer circular el aire con fines de enfriamiento.

Fig. 3 - Vista en corte de un motor de inducción

El motor de inducción estándar se hace funcionar a velocidad “constante” a partir de las frecuencias de línea de alimentación estándar. Recientemente, con la demanda cada vez mayor por productos de velocidad ajustable, se han desarrollado controles que regulan la velocidad de funcionamiento de los motores de inducción. La tecnología de control a microprocesador, usando métodos de regulación, por ejemplo a vector o ángulo de fase  (es decir voltaje variable, frecuencia variable), manipula la magnitud del flujo magnético de los campos y controla así la velocidad del motor. Mediante la adición de un sensor apropiado de  realimentación, éste se convierte en una opción viable para algunos usos de posicionamiento.

El Control de la velocidad/esfuerzo de torsión de motor de inducción  llega a ser complejo puesto que el esfuerzo de torsión (torque) del motor es no más una función simple de la corriente del motor. El esfuerzo de torsión del motor afecta a la frecuencia del deslizamiento, y la velocidad es una función tanto de la frecuencia del estator como de la frecuencia del deslizamiento.

Las ventajas del motor de inducción incluyen: coste inicial bajo debido a la simplicidad en diseño del mismo y su construcción; disponibilidad de muchos tamaños estándar; confiabilidad; y operación estable, libre de vibraciones. Para aplicaciones de posicionamiento por marcha-parada muy rápidas, un motor más grande sería aconsejable de ser utilizado, para mantener así las temperaturas dentro de los límites. Una baja relación entre esfuerzo de torsión e inercia limita este tipo de motor a usos menos exigentes  de incremento (por marcha-parada).

MOTOR SINCRÓNICO.

El motor sincrónico es básicamente igual al motor de inducción pero con construcción levemente diferente del rotor. La construcción del rotor permite a este tipo de motor rotar a la misma velocidad (en  sincronismo) que el campo del estator. Hay básicamente dos tipos de motores sincrónicos: autoexcitado (como el motor de inducción) y directamente excitado (como con imanes permanentes).

El motor autoexcitado (se puede llamar de reluctancia sincrónica) incluye un rotor con muescas, o dientes, en la periferia. El número de muescas corresponde al número de polos en el estator. A menudo a las muescas o los dientes se identifica como polos salientes. Estos polos salientes crean una trayectoria fácil para el flujo del campo magnético, permitiendo así al rotor “engancharse" y funcionar a la misma velocidad que el campo de rotación.

Un motor directamente excitado (que puede ser llamado de histéresis sincrónica, o sincrónico de imán permanente de CA) incluye un rotor con un cilindro de una aleación magnética permanente que forma el imán. Los polos norte y sur del imán permanente, en efecto, son los dientes salientes de este diseño, y por lo tanto previenen el deslizamiento.

Fig. 4 - Vista en corte del motor sincrónico de coriente alterna.

Tanto en los tipos autoexcitados y directamente excitados hay un " ángulo de “acople”, es decir,  el rotor se retrasa una pequeña distancia detrás del campo del estator. Este ángulo aumentará con la carga, y si la carga es aumentada más allá de  la capacidad del motor, el rotor saldrá de sincronismo.

El motor sincrónico es generalmente operado en una configuración de “lazo abierto” y dentro de las limitaciones del ángulo de acople  (o par motor crítico) proporcionará una velocidad constante absoluta para una carga dada. También, observe que esta categoría de motor no es de autoarranque y emplea bobinas de arranque (división de fase, arranque por capacitor), o controles con rampa lenta de subida de frecuencia/voltaje para comenzar la rotación.

Un motor síncrono se puede utilizar en un sistema de control de velocidad, aunque un dispositivo de realimentación debe agregarse. Los controles vectoriales trabajarán adecuadamente con este diseño de motor. Sin embargo, en general, el rotor es más grande que el de un servomotor equivalente y, por lo tanto, generalmente puede no proporcionar la respuesta adecuada para aplicaciones de incrementos. Otras desventajas son: Mientras que el motor sincrónico puede arrancar con una alta carga de inercia, puede no poder acelerar la carga lo suficiente para entrar en sincronismo. Si ocurre esto, el motor síncrono funciona a baja frecuencia y velocidades muy irregulares, dando por resultado ruido audible. También para un caballo de fuerza dado, los motores sincrónicos son más grandes y más costosos que los motores asíncronos.

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (CC)

La mayor parte del negocio mundial de la velocidad ajustable está dirigida por los motores de corriente continua. Las velocidades del motor de corriente continua pueden ser variadas fácilmente, por lo tanto se utilizan en aplicaciones donde existen necesidades de control de velocidad,  de servocontrol, y/o posicionamiento. El campo del estator es producido tanto por un devanado inductor, como por imanes permanentes. Este es un campo estacionario (en comparación con el campo del estator de CA que está rotando). El segundo campo, el campo del rotor, es establecido pasando corriente a través de un conmutador y luego por el montaje del rotor. El campo del rotor gira en un esfuerzo por alinearse con el campo del estator, pero en el momento apropiado (debido al conmutador) el campo del rotor se cambia. En este método entonces, el campo del rotor nunca alcanza al campo del estator. La velocidad rotatoria (es decir cuán rápidamente gira el rotor) es dependiente en la fuerza del campo del rotor. En resumen, más voltaje en el motor, más rápidamente el rotor dará vuelta.

Lo que sigue explorará brevemente los diferentes motores de campo bobinado y los motores de imán permanente (PMDC):

MOTORES DERIVACIÓN.

En los motores derivación (también conocidos como con devanado en derivación, de arrollamiento en derivación, etc.) con la derivación devanada, el rotor y el estator (o sea, los bobinados de campo o inductores) están conectados paralelamente. Los devanados inductores se pueden conectar a la misma fuente de alimentación que el rotor, o ser excitados por separado. La excitación separada se utiliza para cambiar la velocidad del motor (es decir, se varía el voltaje del rotor mientras que el del estator o devanado de campo se mantiene constante).

Fig. 5 - Curva típica para velocidad-esfuerzo de torsión (torque) para motores de derivación .

La conexión paralela proporciona una curva plana relativa de velocidad-esfuerzo de torsión y una buena regulación de velocidad sobre amplios rangos de carga. Sin embargo, debido a los efectos de desmagnetización, estos motores proporcionan esfuerzos de torsión (torques) de arranque comparativamente más bajos que otros tipos de bobinados de corriente continua.

MOTORES ARROLLADOS EN SERIE.

En el motor arrollado en serie (motor serie, excitado en serie, devanado o arrollado en serie, etc.), los dos campos del motor están conectados en serie. El resultado son dos fuertes campos que producirán un esfuerzo de torsión de arranque muy elevado. La bobina de campo conduce toda la corriente del rotor. Estos motores se emplean generalmente donde  grandes esfuerzos de torsión de arranque son requeridos, por ejemplo en grúas y guinches. Los motores en serie se deben evitar en aplicaciones donde es probable que pierdan carga debido a la tendencia a “dispararse” bajo condiciones de falta de carga.  

 

Fig. 6 - Curva típica para velocidad-esfuerzo de torsión (torque) para motores serie.

MOTOR DE DEVANADO COMPUESTO.

Los motores compuestos utilizan un devanado serie de campo del estator y uno con  derivación. Muchas curvas de velocidad-esfuerzo de torsión  pueden ser creadas variando la relación de campos serie y de derivación.

En general, los motores compuestos pequeños tienen un campo de derivación fuerte y un campo serie débil para ayudar a arrancar el motor. Esfuerzos de torsión elevados son exhibidos junto con características relativamente planas de velocidad-esfuerzo de torsión. En aplicaciones de inversión, la polaridad de ambas bobinas debe ser cambiada, siendo necesarios así circuitos grandes y complejos.

 

Fig. 7 - Curva típica para velocidad-esfuerzo de torsión (torque) para motores de devanado compuesto.

MOTOR POR PASOS.

Los motores por pasos son actuadores electromecánicos que convierten entradas de corriente digitales en movimiento analógico. Esto es posible mediante la  electrónica del regulador del motor. Hay varios tipos de motores por pasos tales como activados por solenoide, de reluctancia variable, de imán permanente e inductor síncrono.

Independiente del tipo de motor por paso, todos son dispositivos que se posicionan dentro de incrementos angulares fijos cuando son energizados de una manera programada. La operación normal de un  motor por pasos consiste en movimientos angulares discretos de magnitud uniforme en vez de un movimiento continuo.

Fig. 8 - Motor por pasos.

Un motor de pasos está particularmente bien adaptado a usos donde las señales del regulador son enviadas como trenes de pulsos. Un pulso hace que la rotación del motor se incremente un ángulo de movimiento. Esto se repite para un pulso.

La mayoría de los motores de pasos se utilizan dentro de una configuración de sistema de lazo abierto, lo cuál puede resultar en oscilaciones. Para superar esto, se emplean tanto circuitos complejos como con realimentación - dando así por resultado un sistema de lazo cerrado.

Los motores de pasos, sin embargo, se limitan a cerca de un caballo de fuerza y a 2000 RPM, limitándolos,  por lo tanto,  en muchas aplicaciones.

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DE IMÁN PERMANENTE (PMDC).

La configuración predominante de motor utilizada en aplicaciones exigente de incremento (marcha-parada) es el motor de corriente continua de imán permanente (PMDC). Este tipo, con la realimentación apropiada, es un dispositivo absolutamente eficaz en aplicaciones de  servo sistema de lazo cerrado.

Puesto que el campo del estator se genera por imanes permanentes, ninguna energía es usada para la generación del campo. Los imanes proporcionan el flujo constante de campo a velocidades absolutas. Por lo tanto se obtienen, curvas lineales de velocidad-esfuerzo de torsión.

Este tipo de motor proporciona arranque relativamente alto, o esfuerzo de torsión de la aceleración, es lineal y fiable, y tiene a un tamaño de bastidor más pequeño y peso menor comparado con otros tipos de motores y proporciona posicionamiento rápido.

 

Fig. 9 - Construcción típica de un motor de corriente continua.

AUTOMATISMOS INDUSTRIALES - CONTROL AUTOMÁTICO

LAZO ABIERTO/LAZO CERRADO

En un sistema, el controlador es el dispositivo que activa el movimiento proporcionando un comando para hacer algo, o sea arrancar o cambiar de velocidad/posición. Este comando es amplificado y aplicado sobre el motor. Así el movimiento comienza… ¿pero cómo es esto conocido?

Hay varias suposiciones que se han hecho. La primera suposición es que la energía es aplicada sobre el motor y la segunda es que el eje del motor está libre para rotar. Si no hay nada anormal en el sistema, las suposiciones son correctas - y de hecho el movimiento comienza  y el motor gira.

Fig. 10 - Movimiento de lazo abierto

Fig. 11 - Ejemplo de una aplicación usando esquema de lazo abierto

Fig. 12 - Movimiento con lazo cerrado

Si por alguna razón, tanto la señal como la energía no llegan al motor, o si el motor es de alguna manera bloqueado en su rotación, las suposiciones son pobres y no habría movimiento.

Los sistemas que asumen que el movimiento ha ocurrido (o está en curso de ocurrir) son llamados de “lazo abierto". Un controlador de lazo abierto es uno en el cual la señal va  " sólo en una dirección “… desde el control al motor. No hay señal que retorne de motor/carga para informar al control que la acción/el movimiento han ocurrido.

Un motor por pasos es un ejemplo perfecto de un sistema de lazo abierto. Un pulso del control al motor moverá el mismo en un incremento. Si por alguna razón el motor por pasos no se mueve, por ejemplo debido a un atasco, el control no es consciente del problema y no puede hacer ninguna corrección. Como ejemplo, suponga que una aplicación envía el comando para que automáticamente se realice la colocación de partes en los contenedores A, B y C. El control puede disparar un pulso, dando por resultado la rotación del eje y colocación de una parte en el contenedor A. Dos pulsos producen la rotación del eje y la colocación de una pieza en el contenedor B y tres pulsos la colocación de partes en el contenedor C. Si por alguna razón el eje no puede girar a los contenedores B y C, el control no estará consciente del problema y  todas las piezas se colocaran en el contenedor A (un gran problema si no es descubierto inmediatamente por un operador).

Si una señal es retornada para proporcionar información que el movimiento ha ocurrido, entonces el sistema es descrito como que tiene una señal que va en dos "direcciones". La señal del comando va hacia afuera (a mover el motor), y una señal es devuelta (la realimentación o retroalimentación) al control para informar al mismo de qué ha ocurrido.  La información retorna o es realimentada. Éste es ejemplo de un movimiento de "lazo cerrado”.

La señal de retorno (señal de realimentación) proporciona los medios para supervisar el proceso para su corrección. Del ejemplo de aplicación de selección y ubicación automática citado previamente, si el eje no puede girar a los contenedores B y C, la realimentación informará al control de un error y el control puede activar una luz o una alarma para alertar al operador del problema.

 ¿Cuándo un proceso utilizaría un esquema de lazo abierto? En primer lugar, sólo piense en cuán simple sería enganchar algunos cables y sin ningún ajuste. Los motores por pasos se emplean tradicionalmente en sistemas de lazo abierto que… son fáciles de conectar, se interconectan fácilmente con el ordenador digital del usuario y estos proporcionan una buena capacidad de repetición de la posición. Los motores de pasos, sin embargo, se limitan a aproximadamente un caballo de fuerza. Su límite de velocidad superior es de cerca de 2000 rpm.

Las debilidades del esquema de lazo abierto incluyen: No es bueno para aplicaciones con variación de cargas, es posible que un motor por pasos pierda pasos, su nivel de rendimiento energético es bajo y tiene áreas de  resonancia que deban ser evitadas.

¿Qué usos utilizan la técnica del lazo cerrado? Los que requieren control sobre una variedad de perfiles de movimiento complejo. Éstos pueden implicar lo siguiente: control tanto de la velocidad como de la posición; alta resolución y exactitud; la velocidad puede ser tanto muy lenta, como muy elevada; y la aplicación puede demandar altos esfuerzos de torsión en un tamaño de paquete pequeño.

Debido a los componentes adicionales, tales como el dispositivo de realimentación, la complejidad es considerada por algunos como una debilidad del esquema de lazo cerrado. Estos componentes adicionales se agregan al coste inicial (un aumento en la productividad típicamente no se considera al investigar costos). La carencia de  comprensión da al usuario la impresión de dificultad.

En muchos usos, las técnicas de lazo abierto o de lazo cerrado empleadas se reducen a la decisión básica del usuario… y al esquema con él que se está mas cómodo/ mejor informado.

¿QUÉ ES UN SERVO?

¿Qué es un servo? Esto no se define fácilmente ni se explica por sí mismo ya que un servomecanismo, o un servo control, no se aplica a ningún dispositivo particular. Es un término que se aplica a una función o a una tarea.

La función, o la tarea, de un servo puede describirse como sigue. Una señal de comando que es emitida desde el panel de interfaz del usuario ingresa en el “controlador de posición” del servo. El regulador de posición o posicionador es el dispositivo que almacena la información sobre varios trabajos o tareas. Se ha programado para activar el motor/la carga, es decir, cambiar la velocidad/posición.

Fig. 13 - Concepto de un Servosistema

La señal luego pasa por sección de servocontrol o  " amplificador". El servocontrol toma esta señal de nivel de energía bajo e incrementa, o amplifica, la energía hasta niveles apropiados para realmente dar lugar al movimiento del motor servo/la carga.

Estas señales de nivel bajo de energía deben ser amplificadas: Niveles voltaicos más altos son necesarios para girar el motor servo a velocidades apropiadas más altas y niveles de corriente más altos se requieren para proporcionar el esfuerzo de torsión apropiado para mover cargas más pesadas.  

Esta energía se suministra al servocontrol (amplificador) desde la fuente de alimentación; qué simplemente convierte la corriente alterna en el nivel requerido de corriente continua. También suministra cualquier voltaje bajo requerido para operación de los circuitos integrados.

A medida que la energía es aplicada sobre el motor servo, la carga comienza a moverse… la velocidad y la posición cambian. Mientras que la carga se mueve, de igual manera se mueve cualquier otro “dispositivo”. Este otro "dispositivo" puede ser un tacómetro, un dispositivo de resolución o un codificador (proporcionando una señal que es retornada al controlador). Esta señal de retorno (o realimentación)  informa al control si el motor está haciendo el trabajo apropiado.

El controlador del posicionador lee esta señal de retorno y determina si la carga está siendo movida correctamente por el motor servo; y, si no, entonces el controlador hace las correcciones apropiadas. Por ejemplo, considere que la señal de comando trata de controlar una carga a 1000 rpm.  Por alguna razón está realmente girando a 900 rpm. La señal de retorno informará al controlador que la velocidad es 900 rpm. El controlador entonces compara la señal de comando (velocidad deseada) de 1000 rpm y la señal de retorno (velocidad real) de 900 rpm y nota un error. El controlador entonces da salida a una señal para aplicar más voltaje sobre el motor servo para incrementar la velocidad hasta que la señal de retorno iguale a la señal del comando, es decir, para que no haya error.

Por lo tanto, un servo implica varios dispositivos. Es un sistema de dispositivos para controlar un determinado parámetro (carga). El parámetro (carga) que es controlado (regulado) se puede controlar de cualquier manera, es decir posición, dirección, velocidad. La velocidad o la posición son controladas con relación a una referencia (señal del comando), en tanto se utilice el dispositivo de realimentación apropiado (dispositivo de detección de error). Las señales de realimentación y de comando se comparan, y se hacen las correcciones. Así, la definición de un sistema servo es, en que consiste en varios dispositivos que controlan o regulan la velocidad/posición de una carga.

COMPENSACIÓN

¿Por qué deben los servos ser compensados? Explicado simplemente, esto es requerido de manera que el controlador y el motor / carga, o sea, la máquina funcione correctamente. La máquina debe producir piezas exactas y tener alta productividad.

Con el fin de que la máquina produzca piezas buenas y exactas, la misma debe funcionar en dos modos diferentes: estado transitorio y  estacionario o permanente.

El primer modo de operación, el estado transitorio (se puede también llamar estado de respuesta dinámica), ocurre cuando el comando de  entrada cambia. Esto hace que el motor/ la carga se acelere/desacelere, es decir cambie de velocidad. Durante este período de tiempo, hay valores asociados de: 1) un tiempo requerido por el motor/ la carga para que alcance una velocidad/ posición finales (tiempo de subida), 2) tiempo requerido por el motor/ la carga para que se estabilice y 3) una cantidad determinada de extralimitación que sea aceptable.

Fig. 14 - Servo respuesta

El segundo modo de operación, de estado estacionario, ocurre cuando el motor/ la carga ha alcanzado velocidad final, es decir, operación continua. Durante este tiempo, hay a continuación una exactitud asociada (cuán exactamente la máquina se está desempeñando). Esto se llama típicamente error de estado estacionario.

La máquina debe ser capaz de funcionar en estos dos modos distintos, de manera de manejar la variedad de operaciones requeridas para su desempeño. Y para que la máquina se desempeñe sin un sobreimpulso o extralimitación excesivo, se estabilice dentro de periodos de tiempo adecuados, y tenga un error de estado estacionario mínimo, el servo debe ser ajustado - o ser compensado.

La compensación implica el ajuste o la adaptación de la ganancia del servo y su ancho de banda. En primer lugar, una mirada a la definición de estos términos es de importancia y luego cómo afectan al funcionamiento.

La ganancia es un cociente de la salida sobre la entrada. Como ejemplo, examine un sistema estéreo del hogar. El cociente de la señal de entrada (de la forma en que se recibe de la estación de radio) sobre la señal de salida (lo qué su oído oye) es ganancia. Si la perilla del volumen está baja, el sonido es suave – baja ganancia; si el volumen se sube de nivel, el sonido es elevado – ganancia alta. La ganancia, por lo tanto es una medida de la amplificación de la señal de entrada. En un controlador servo, la ganancia afecta la exactitud (es decir, cuán cerca de la velocidad deseada, o de la posición está la velocidad real o posición del motor). Una ganancia alta permitirá un movimiento pequeño con precisión,  y la máquina será capaz de producir piezas exactas.

El ancho de banda se expresa o se mide en frecuencia. El sistema estéreo del hogar proporcionará otra vez un ejemplo para la definición. Si la frecuencia del sonido oído es baja (bajo del tambor), no hay dificultad en la audición del sonido. A medida que se aumenta la frecuencia, el oyente tiene más dificultad en la audición  del sonido. En un cierto punto, el oído humano no puede detectar el sonido. Esto se atribuye al rango de frecuencias que el oído humano puede detectar, es decir el ancho de banda al cual el oído humano puede oír o responder. En un servo, el ancho de banda es una medida de cuán rápidamente el controlador/ motor/ máquina responderá. Cuanto más ancho es el ancho de banda, más rápidamente la máquina podrá responder. La respuesta rápida permitirá a la máquina reaccionar rápidamente, produciendo muchas piezas.

¿Por qué entonces, no son todos los servos diseñados con una ganancia elevada (alta precisión) y un ancho de banda amplio (respuesta rápida)? Esto se atribuye 1) a las limitaciones de los componentes y 2) a las condiciones de resonancia.

Límites de los componentes: pueden manejar solamente una energía limitada. Además, el aumento de la ganancia suma número de componentes, coste, complejidad.

Condiciones de resonancia: para explicar esto, imagínese sosteniendo en su mano una varilla de patio. Muévala lentamente hacia arriba y hacia abajo,… observe que el extremo alejado de la varilla seguirá el movimiento de su mano. A medida que el movimiento es incrementado (frecuencia cada vez mayor de movimiento) el extremo lejano de varilla de yarda se doblará en su tentativa por seguir los movimientos de la mano. Hasta que a una cierta frecuencia es posible romper la varilla…  éste es el punto resonante.

Así como con este ejemplo, todos los sistemas tienen un punto resonante, sea ese sistema un puente, un tanque o un servo. Las máquinas no se deben operar en el punto de resonancia, de otra manera  ocurrirán inestabilidades y daños severos.

En conclusión, los servos son compensados o " sintonizados" a través de ajustes de ganancia y respuesta, de modo que la máquina produzca con precisión piezas a un alto régimen de productividad.

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