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AUTOMATISMOS INDUSTRIALES - CONTROL AUTOMÁTICO

LAZO ABIERTO/LAZO CERRADO - EL SERVO MOTOR

En un sistema, el controlador es el dispositivo que activa el movimiento proporcionando un comando para hacer algo, o sea arrancar o cambiar de velocidad/posición. Este comando es amplificado y aplicado sobre el motor. Así el movimiento comienza… ¿pero cómo es esto conocido?

Hay varias suposiciones que se han hecho. La primera suposición es que la energía es aplicada sobre el motor y la segunda es que el eje del motor está libre para rotar. Si no hay nada anormal en el sistema, las suposiciones son correctas - y de hecho el movimiento comienza  y el motor gira.

Fig. 10 - Movimiento de lazo abierto

Fig. 11 - Ejemplo de una aplicación usando esquema de lazo abierto

Fig. 12 - Movimiento con lazo cerrado

Si por alguna razón, tanto la señal como la energía no llegan al motor, o si el motor es de alguna manera bloqueado en su rotación, las suposiciones son pobres y no habría movimiento.

Los sistemas que asumen que el movimiento ha ocurrido (o está en curso de ocurrir) son llamados de “lazo abierto". Un controlador de lazo abierto es uno en el cual la señal va  " sólo en una dirección “… desde el control al motor. No hay señal que retorne de motor/carga para informar al control que la acción/el movimiento han ocurrido.

Un motor por pasos es un ejemplo perfecto de un sistema de lazo abierto. Un pulso del control al motor moverá el mismo en un incremento. Si por alguna razón el motor por pasos no se mueve, por ejemplo debido a un atasco, el control no es consciente del problema y no puede hacer ninguna corrección. Como ejemplo, suponga que una aplicación envía el comando para que automáticamente se realice la colocación de partes en los contenedores A, B y C. El control puede disparar un pulso, dando por resultado la rotación del eje y colocación de una parte en el contenedor A. Dos pulsos producen la rotación del eje y la colocación de una pieza en el contenedor B y tres pulsos la colocación de partes en el contenedor C. Si por alguna razón el eje no puede girar a los contenedores B y C, el control no estará consciente del problema y  todas las piezas se colocaran en el contenedor A (un gran problema si no es descubierto inmediatamente por un operador).

Si una señal es retornada para proporcionar información que el movimiento ha ocurrido, entonces el sistema es descrito como que tiene una señal que va en dos "direcciones". La señal del comando va hacia afuera (a mover el motor), y una señal es devuelta (la realimentación o retroalimentación) al control para informar al mismo de qué ha ocurrido.  La información retorna o es realimentada. Éste es ejemplo de un movimiento de "lazo cerrado”.

La señal de retorno (señal de realimentación) proporciona los medios para supervisar el proceso para su corrección. Del ejemplo de aplicación de selección y ubicación automática citado previamente, si el eje no puede girar a los contenedores B y C, la realimentación informará al control de un error y el control puede activar una luz o una alarma para alertar al operador del problema.

 ¿Cuándo un proceso utilizaría un esquema de lazo abierto? En primer lugar, sólo piense en cuán simple sería enganchar algunos cables y sin ningún ajuste. Los motores por pasos se emplean tradicionalmente en sistemas de lazo abierto que… son fáciles de conectar, se interconectan fácilmente con el ordenador digital del usuario y estos proporcionan una buena capacidad de repetición de la posición. Los motores de pasos, sin embargo, se limitan a aproximadamente un caballo de fuerza. Su límite de velocidad superior es de cerca de 2000 rpm.

Las debilidades del esquema de lazo abierto incluyen: No es bueno para aplicaciones con variación de cargas, es posible que un motor por pasos pierda pasos, su nivel de rendimiento energético es bajo y tiene áreas de  resonancia que deban ser evitadas.

¿Qué usos utilizan la técnica del lazo cerrado? Los que requieren control sobre una variedad de perfiles de movimiento complejo. Éstos pueden implicar lo siguiente: control tanto de la velocidad como de la posición; alta resolución y exactitud; la velocidad puede ser tanto muy lenta, como muy elevada; y la aplicación puede demandar altos esfuerzos de torsión en un tamaño de paquete pequeño.

Debido a los componentes adicionales, tales como el dispositivo de realimentación, la complejidad es considerada por algunos como una debilidad del esquema de lazo cerrado. Estos componentes adicionales se agregan al coste inicial (un aumento en la productividad típicamente no se considera al investigar costos). La carencia de  comprensión da al usuario la impresión de dificultad.

En muchos usos, las técnicas de lazo abierto o de lazo cerrado empleadas se reducen a la decisión básica del usuario… y al esquema con él que se está mas cómodo/ mejor informado.

¿QUÉ ES UN SERVO?

¿Qué es un servo? Esto no se define fácilmente ni se explica por sí mismo ya que un servomecanismo, o un servo control, no se aplica a ningún dispositivo particular. Es un término que se aplica a una función o a una tarea.

La función, o la tarea, de un servo puede describirse como sigue. Una señal de comando que es emitida desde el panel de interfaz del usuario ingresa en el “controlador de posición” del servo. El regulador de posición o posicionador es el dispositivo que almacena la información sobre varios trabajos o tareas. Se ha programado para activar el motor/la carga, es decir, cambiar la velocidad/posición.

Fig. 13 - Concepto de un Servosistema

La señal luego pasa por sección de servocontrol o  " amplificador". El servocontrol toma esta señal de nivel de energía bajo e incrementa, o amplifica, la energía hasta niveles apropiados para realmente dar lugar al movimiento del motor servo/la carga.

Estas señales de nivel bajo de energía deben ser amplificadas: Niveles voltaicos más altos son necesarios para girar el motor servo a velocidades apropiadas más altas y niveles de corriente más altos se requieren para proporcionar el esfuerzo de torsión apropiado para mover cargas más pesadas.  

Esta energía se suministra al servocontrol (amplificador) desde la fuente de alimentación; qué simplemente convierte la corriente alterna en el nivel requerido de corriente continua. También suministra cualquier voltaje bajo requerido para operación de los circuitos integrados.

A medida que la energía es aplicada sobre el motor servo, la carga comienza a moverse… la velocidad y la posición cambian. Mientras que la carga se mueve, de igual manera se mueve cualquier otro “dispositivo”. Este otro "dispositivo" puede ser un tacómetro, un dispositivo de resolución o un codificador (proporcionando una señal que es retornada al controlador). Esta señal de retorno (o realimentación)  informa al control si el motor está haciendo el trabajo apropiado.

El controlador del posicionador lee esta señal de retorno y determina si la carga está siendo movida correctamente por el motor servo; y, si no, entonces el controlador hace las correcciones apropiadas. Por ejemplo, considere que la señal de comando trata de controlar una carga a 1000 rpm.  Por alguna razón está realmente girando a 900 rpm. La señal de retorno informará al controlador que la velocidad es 900 rpm. El controlador entonces compara la señal de comando (velocidad deseada) de 1000 rpm y la señal de retorno (velocidad real) de 900 rpm y nota un error. El controlador entonces da salida a una señal para aplicar más voltaje sobre el motor servo para incrementar la velocidad hasta que la señal de retorno iguale a la señal del comando, es decir, para que no haya error.

Por lo tanto, un servo implica varios dispositivos. Es un sistema de dispositivos para controlar un determinado parámetro (carga). El parámetro (carga) que es controlado (regulado) se puede controlar de cualquier manera, es decir posición, dirección, velocidad. La velocidad o la posición son controladas con relación a una referencia (señal del comando), en tanto se utilice el dispositivo de realimentación apropiado (dispositivo de detección de error). Las señales de realimentación y de comando se comparan, y se hacen las correcciones. Así, la definición de un sistema servo es, en que consiste en varios dispositivos que controlan o regulan la velocidad/posición de una carga.

COMPENSACIÓN

¿Por qué deben los servos ser compensados? Explicado simplemente, esto es requerido de manera que el controlador y el motor / carga, o sea, la máquina funcione correctamente. La máquina debe producir piezas exactas y tener alta productividad.

Con el fin de que la máquina produzca piezas buenas y exactas, la misma debe funcionar en dos modos diferentes: estado transitorio y  estacionario o permanente.

El primer modo de operación, el estado transitorio (se puede también llamar estado de respuesta dinámica), ocurre cuando el comando de  entrada cambia. Esto hace que el motor/ la carga se acelere/desacelere, es decir cambie de velocidad. Durante este período de tiempo, hay valores asociados de: 1) un tiempo requerido por el motor/ la carga para que alcance una velocidad/ posición finales (tiempo de subida), 2) tiempo requerido por el motor/ la carga para que se estabilice y 3) una cantidad determinada de extralimitación que sea aceptable.

Fig. 14 - Servo respuesta

El segundo modo de operación, de estado estacionario, ocurre cuando el motor/ la carga ha alcanzado velocidad final, es decir, operación continua. Durante este tiempo, hay a continuación una exactitud asociada (cuán exactamente la máquina se está desempeñando). Esto se llama típicamente error de estado estacionario.

La máquina debe ser capaz de funcionar en estos dos modos distintos, de manera de manejar la variedad de operaciones requeridas para su desempeño. Y para que la máquina se desempeñe sin un sobreimpulso o extralimitación excesivo, se estabilice dentro de periodos de tiempo adecuados, y tenga un error de estado estacionario mínimo, el servo debe ser ajustado - o ser compensado.

La compensación implica el ajuste o la adaptación de la ganancia del servo y su ancho de banda. En primer lugar, una mirada a la definición de estos términos es de importancia y luego cómo afectan al funcionamiento.

La ganancia es un cociente de la salida sobre la entrada. Como ejemplo, examine un sistema estéreo del hogar. El cociente de la señal de entrada (de la forma en que se recibe de la estación de radio) sobre la señal de salida (lo qué su oído oye) es ganancia. Si la perilla del volumen está baja, el sonido es suave – baja ganancia; si el volumen se sube de nivel, el sonido es elevado – ganancia alta. La ganancia, por lo tanto es una medida de la amplificación de la señal de entrada. En un controlador servo, la ganancia afecta la exactitud (es decir, cuán cerca de la velocidad deseada, o de la posición está la velocidad real o posición del motor). Una ganancia alta permitirá un movimiento pequeño con precisión,  y la máquina será capaz de producir piezas exactas.

El ancho de banda se expresa o se mide en frecuencia. El sistema estéreo del hogar proporcionará otra vez un ejemplo para la definición. Si la frecuencia del sonido oído es baja (bajo del tambor), no hay dificultad en la audición del sonido. A medida que se aumenta la frecuencia, el oyente tiene más dificultad en la audición  del sonido. En un cierto punto, el oído humano no puede detectar el sonido. Esto se atribuye al rango de frecuencias que el oído humano puede detectar, es decir el ancho de banda al cual el oído humano puede oír o responder. En un servo, el ancho de banda es una medida de cuán rápidamente el controlador/ motor/ máquina responderá. Cuanto más ancho es el ancho de banda, más rápidamente la máquina podrá responder. La respuesta rápida permitirá a la máquina reaccionar rápidamente, produciendo muchas piezas.

¿Por qué entonces, no son todos los servos diseñados con una ganancia elevada (alta precisión) y un ancho de banda amplio (respuesta rápida)? Esto se atribuye 1) a las limitaciones de los componentes y 2) a las condiciones de resonancia.

Límites de los componentes: pueden manejar solamente una energía limitada. Además, el aumento de la ganancia suma número de componentes, coste, complejidad.

Condiciones de resonancia: para explicar esto, imagínese sosteniendo en su mano una varilla de patio. Muévala lentamente hacia arriba y hacia abajo,… observe que el extremo alejado de la varilla seguirá el movimiento de su mano. A medida que el movimiento es incrementado (frecuencia cada vez mayor de movimiento) el extremo lejano de varilla de yarda se doblará en su tentativa por seguir los movimientos de la mano. Hasta que a una cierta frecuencia es posible romper la varilla…  éste es el punto resonante.

Así como con este ejemplo, todos los sistemas tienen un punto resonante, sea ese sistema un puente, un tanque o un servo. Las máquinas no se deben operar en el punto de resonancia, de otra manera  ocurrirán inestabilidades y daños severos.

En conclusión, los servos son compensados o " sintonizados" a través de ajustes de ganancia y respuesta, de modo que la máquina produzca con precisión piezas a un alto régimen de productividad.

 

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

Los servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, cuando usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podrá observar la circuitería de control, el motor, un juego de piñones, y la caja.

También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

Un servo desmontado.

¿Como trabaja un servo?

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.

¿Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe posicionarse?

El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180 grados.

Como se observa en la figura, la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.

Para los Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.

 

* Características generales:

Este documento trata acerca del control de servos. Estos servos tienen un amplificador, servo motor, piñonería de reducción y un potenciómetro de realimentación; todo incorporado en el mismo conjunto.

Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

*Control

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados. Usted le envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms está el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes; usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo.

Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo:

El tiempo de OFF está variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos adversos con tal de que esté entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posición del brazo de salida.

Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido (es decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difíciles de conseguir en estos días. También, hay algunos servos que tienen el "centro" en posición diferente y rangos de tiempo diferentes. No es común. ¡Pero si usted llega a tener uno de estos servos, todo lo que tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El resto es lo mismo.

¿*Supongamos que queremos mover el servo a 30 grados?

Para controlarlo a 30 grados; se debe calcular la longitud (ancho) del pulso: En 0 grados =1ms, 120 grados = 2ms => 30 grados =1.16ms. Relación lineal.

Así, si seguimos enviándole pulsos de 1.16ms, incrementaremos su posición en 30 grados. Si hay una fuerza externa que intenta bloquearlo, el servo intentará resistir activamente (es decir, sí el brazo se mueve externamente, el servo dará entradas al motor para corregir el error).

También es posible dejar de enviar pulsos después que el servo se ha movido a su posición. Si dejamos de enviar pulsos por más de 50ms (dependiendo del servo), este podría caerse. Esto significa, que este no estaría aplicando ninguna entrada al motor, o activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la fricción sostendrá el brazo (del servo) en su lugar.

*Circuito Driver del Servo

Esta es una versión. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que ellos funcionen, o parta conectarle servos a un Robot. Lo primero para este Driver es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador. Como de costumbre, este circuito es "como es", no se garantiza algo útil u óptimo y negamos alguna responsabilidad por cualquier daño ocasionado que pueda causarse mientras construyen o usan éste circuito.

Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos los fabricantes de IC´s lo han hecho.

El circuito esquemático lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistor/capacitor calculados de las fórmulas. La única diferencia es la presencia del potenciómetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente como usted lo mueva.

La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es necesario el transistor. El transistor se conecta en configuración "colector común" y se usa en modo de saturación (esto significa APAGADO ó ENCENDIDO), así podría usar cualquier transistor npn para trabajar sin problemas (en nuestro caso usamos un C1959Y).

En caso de que usted no pueda leer los valores, aquí está una lista de las partes:
R1: 220K
R2: 15K
R3: 10K
R4: 10K
P1: 10K
C1: 100nF
C2: 100nF
V1: 4~6V
Pilas o baterías 4 AA ó usar una fuente de voltaje a 5 Voltios.

Cualquier transistor npn de baja señal.

¿*Pero cual CABLE es cual?

Los cables del servo son normalmente codificados en colores como en el esquemático. Hitec, Futaba y Hobbico usan la misma convención. JR y Graupner tienen el control de color Naranja(Pero el orden de la instalación eléctrica es igual que Futaba). Otros como Sanwa (Airtronics) tienen la línea de GND azul.

Otros Sanwa tienen todos los cables negros, con la raya roja a un lado. El alambre rayado es Vcc, el siguiente es GND y el último es la señal de control (clasificación diferente que Futaba).

Los Hitec, Futaba o Hobbico y tienen esta distribución:

Señal de control (Amarillo o Blanco)
Vcc (Rojo)
GND (Negro).

Los números y las posiciones de los cables en el esquemático son arbitrarias, verifique su propio servo antes de conectarlo. Una señal de voltaje mal polarizada puede dañar el servo.

*Suministro de Voltaje

El voltaje nominal es el que un pack de pilas de 4x1.2V de NiCd puede dar; 4.8V. En la práctica, esto puede variar significativamente. Algunas compañías de Servos producen paquetes de pilas de 5 unidades de NiCd, con un voltaje nominal de 6.0V, pero tienen entre 6.5 ~ 7V cuando están recién cargadas. Futaba da especificaciones de Servo velocidad/torque para 6V Consideremos 7V como un máximo seguro. También supongamos que los servos trabajan con un paquete de pilas NiCd de 4 unidades, a 4.4V. Pero la respuesta sería algo lenta. Así que se puede trabajar entre 4.4 V y 7.0 V,. Eso lo decide cada cual. Recomendamos usar 5V sin problemas. Se puede usar una fuente de voltaje de 5V, incluso usar integrados reguladores, como el 7805; sólo no alimenta el protoboard o su circuito impreso con un buen desempeño, sino que también puede alimentar dos servos.

La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume el Servo. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del torque usado por el servo motor y puede exceder más de un amperio si el servo está enclavado. Es mejor medir las especificaciones del servo.

 


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- Id
Barrenness , esterilidad
Barreter , otro término para thermal detector (detector térmico)
Barrette file , lima triangular achatada
Barretter (radio) , detector; resistencia de compensación , tubo de resistencia compensadora ( Electrónica - Electronics ) See: ballast tube (tubo compensador )
Barricade , barricada , barrera , valla
Barrier dam , presa de detención
Barrier beach , banco barrera
Barrier capacitance , capacitancia de barrera , (Electrónica - Electronics ) , See: depletion layer ( zona de despoblación)
Barrier curb (building) , cordón guardapretil
Barrier customs , barrera aduanera
Barrier diode , diodo de barrera (Electrónica - Electronics ) , See: Schottky diode (diodo Schottky )
Barrier grid , rejilla de barrera (US) , (Electrónica - Electronics ) See: stabilising mesh (malla estabilizadora)
Barrier layer cell , célula fotovoltaica con capa de detención; pila fotoeléctrica tipo óxido de cobre.
Barrier layer , barrera de potencial , (Electrónica - Electronics ) , See : depletion layer (zona de despoblación)
Barrier layer , capa barrera
Barrier reef (geology) , arrecife barrera o de barra
Barrier sound ,  barrera del sonido
Barrier , barrera , valla; (camino) murete separador; (electricidad) tabique aislador; muro de seguridad entre dos minas , muro de sostenimiento , impedimento , obstáculo; heat barrier , muro térmico; potential barrier , barrera de potencial ,
Barring engine , servomotor de arranque , virador
Barring gear (sanitary engineering ) , aparato de arranque en el volante , aparato de palanca para el arranque
Barring motor , motor de virador
Barring , de arranque , excepto; worm barring gear , aparato de lanzamiento con tornillo sinfín
Barrister , abogado
Barrow man , carretillero (minas)
Barrow way , ferrocarril de tracción animal (minas)
Barrow tray , carretilla con carga
Barrow , carretón , escorial , escurridor , montón de carbón , túmulo , parihuela , carretilla (de ruedas) , angarillas (de mano); tip barrow , volquete; wheel barrow , carretilla
Barruwful , carretillada
Bartender , camarero
Barter , trueque
Barycenter , baricentro
Barycentric energy. ( Mechanics ) The energy of a system in its center-of-mass frame. Energía baricéntrica , ( Mecánica ) Energia de un sistema en su marco de centro de masa
Barycentric , baricéntrico
Barye or bar. ( Mechanics ) The pressure unit of the centimeter-gram-second system of physical units; equal to 1 dyne per square centimeter (0.001 millibar). Also known as microbar. Baria o bar (unidad absoluta de presión) , ( Mecánica ) Unidad de presión del sistema centímetro-gramo-segundo de unidades físicas; equivale a 1 dina/cm2 (0.001 milibar). También se conoce como microbar
Baryta feldspar , feldespato de barita
Baryta , (química) barita
Barytes (mineralogy - crystalography) , baritina
Barytine (mineralogy - crystalography) , baritina
Barytron , Baritrón
Basal cleavage (mineralogy - crystalography) , crucero básico
Basal complex (geology) , complejo fundamental
Basal conglomerate (geology) , conglomerado fundamental
Basal coplane (photogrammetry) , coplano básico
Basal orientation (photogrammetry) , orientación de base
Basal , básico , (en Venezuela) basal
Basalt glass , basalto vítreo , hialobasalto
Basalt , basalto; to basalt , fabricar pavés o ladrillos de escorias
Basaltic , basáltico
Basaltiform; basaltiforme
Basaltoid , basaltoide
Bascule bridge , puente de báscula , puente basculante o levadizo
Bascule leaf (building) , tramo basculante
Bascule , báscula; balancín , columpio
Base block , fondo de crisol
Base address , 1-. Dirección de base. 2-. Es la primera dirección que se reserva en una área de memoria para una función , tal como una tarjeta adaptadora . 3-. Dirección de referencia en la memoria para una tabla u otro conjunto de direcciones , al cual se le suma un número índice por medio de la lógica del computador , o del programa , para acceder a la dirección deseada de la tabla o bloque. La dirección de base se almacena en uno de los registros de índice. See: base location , segment: offset .
Base bearing , cojinete principal o de bancada
Base bias , polarización de base (Electrónica - Electronics) , La corriente constante aplicada a la base de un transístor bipolar que asegura que las excursiones de señal ocurran en la zona deseada de las características del transistor. Ver también : estabilización en continua , punto de operación.
Base board , plinto radiante
Base boiler , asiento para calderas
Base bullion , plomo en bruto que contiene plata , antimonio , etc . ,
Base cap , culote
Base circle. ( Design Engineering ) The circle on a gear such that each tooth-profile curve is an involute of it. (engranaje) Circunferencia de base , círculo básico , círculo de base. ( Ingeniería de diseño ) Círculo tomado sobre un engranaje , de tal manera que la curva del perfil de cada diente es una envolvente del mismo. The smallest radial dimension of an eccentric. Used to describe cam geometry; also known as an inner base circle of IBC. La dimensión radial más pequeña de una excéntrica , también conocido como círculo base interno del IBC.
Base control , base de control
Base correction (geophysical) , corrección de base

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